Если моторы ускоряются без остановки

Проблема эта невелика, однако раз уже несколько начинающих сборщиков квадрокоптеров меня о ней спросили — считаю своим долгом о ней расказать:

После прошивки полётного контроллера последними версиями Betaflight или INav, совершенно разумным действием является проверка моторов: проверка факта их вращения, проверки направления их вращения, и возможно даже проверка реакции двигателей на наклоны дрона в разные стороны. Разумеется, из соображений безопасности все эти проверки выполняются без надетых пропеллеров!

Так вот: если во время такой вот проверки немного добавить газу — то двигатели набирают обороты (пока что всё нормально), но при понижении газа моторы не понижают обороты! Даже при нулевом газу моторы не замедляются, а иногда бесконотрольно повышают обороты до максимума. И так пока не выключишь моторы!

Так вот, спешу Вас обрадовать: это не глюк полётного контроллера, и даже не глюк прошивки! Так работает функция «Permanently enable airmode». Она раскручивает моторы до тех пор, пока гироскопы и акселерометры не получат обратную реакцию в виде изменения положения дрона, пусть даже совсем небольшого!

Чтобы убедиться в этом — нужно всего лишь надеть пропеллеры и повторить эксперимент уже с пропеллерами. Но из соображений безопасности держите палец на тумблере дизарма, чтобы в случае неправильного поведения дрона быстро обесточить моторы!
Как только дрон почувствует шевеление рамы — он прекратит разгонять моторы.

Таким образом при нулевом газу обороты дрона будут не холостыми как ранее, а на грани отрыва дрона от поверхности земли. Конечно, это отрицательно повлияет на расход аккумулятора, пока дрон находится на земле.

Чтобы вернуть всё как было в более старых версиях прошивки — достаточно в конфигураторе выключить функцию «Permanently enable airmode», но лично я предпочту для себя оставить её включённой, и вот почему: при выключенной функции airmode при нулевом положении ручки газа дрон переведёт моторы на холостой ход и дрон будет лететь, падать и вращаться подчиняясь только силам инерции и силе тяжести. А при включённой этой же функции дрон будет поддерживать достаточные минимальные обороты моторов. чтобы дрон сохранял своё положение в пространстве (наклон или горизонт) и препятствовал вращению дрона, а также чтобы дрон был управляемым (подчинялся командам правого стика пульта) даже при нулевом положении газа!